RockShox blev dannet i 1989 af de to tidligere motorcrosskører Paul Turner og Steve Simons, det skete i North Carolina, men allerede efter tre år flyttede de til Californien. Poul Turner havde en fortid som mekaniker hos Hondas motorcrosshold, det have skabt ham en del kontakter med designere af affjedringssystemer også en del erfaring med servicering af disse.

Steve Simons havde allerede i 1974 lavet en stødabsorberende enhed til det firma, der senere blev til Fox Racing Shox. Senere stiftede han sin egenvirksomhed, Simons Inc. hvor han udviklede affjedrende forgafler til motorcykler.

I 1989 begyndte de to at arbejde sammen, i første omgang leverede Steve Simons materialer til Paul Turner der så byggede forgafler hjemme i garagen. Samarbejdet mellem de to, blev hurtigt udvidet til Firmaet RockShox. Allerede et år efter dannelsen af RockShox fik firmaet sin første verdensmester, det var Greg "Hair-Ball" Herbold, der vandt det først Downhill VM, med en RockShox RS-1 med ca. 48 mm. vandring! 

I den første halvdel af halvfemserne gik det rigtig godt for RockShox, man havde 300 ansatte og en markedsandel på 60%. I sidste halvdel af halvfemserne gik det mindre godt for RockShox, andre ville også have en bid af kagen, blandt dem Answer Manitou, Marzocchi og RST. Da Fox Racing Shox også gjorde sit indtog på mountainbike scenen fik RockShox for alvor en mavepuster.

I  et forsøg på at reducere omkostningerne flyttede man i år 2000 produktionen fra Californien til Colorado. Det var desværre ikke nok. I 2002 kunne RockShox ikke længere betalte deres gæld. Det betød at en af deres kreditorer, nemlig SRAM, overtog RockShox og deres dårlige økonomi. Allerede samme år valgte SRAM at flytte produktionen af RockShox til Taichung i Taiwan og kun udviklingsafdelingen blev i Colorado.

Sram har fået rettet op på RockShox, som i gen er markedsførende indfor affjedring til cykler.